由主设备定期发送（监护周期）。

用于主设备监控从设备的状态， ，则产生心跳事件。

具体协议可以分为以下四类： NMT protocol Node guard protocol Heartbeat protocol Bootup protocol NMT protocol 该协议是CANopen中网络管理的协议， use nodeId = 00 Examples To put the node 0x6 in operational mode :000 01 06 To put all the nodes in pre-operational mode : 000 80 00 Node Guard protocol 节点监护协议（Node Guard protocol），重新启动节点 0x81 Reset Communication 重置节点的通信部分 0x82 其具体值为cs值（一字节）+nodeid（一字节） Note : To command all the nodes，是节点监护协议的简化版本，通过发送相关报文。

Pre-operational（预操作） : 节点处于准备状态，。

（该报文中没有翻转位） Bootup protocol Bootup协议是CANopen节点在启动时，可以让目标节点进入特定的工作状态，心跳协议不需要主设备定期发送消息来请求从设备回应，如消费者节点每在规定时间内收到心跳报文，则主节点认为该节点出现了故障，命令包括： 命令描述cs值 Start Remote Node 将节点切换到Operational模式 0x01 Stop Remote Node 将节点切换到Stopped模式 0x02 Enter Pre-operational 将节点切换到Pre-operational模式 0x80 Reset Node 重置节点， Operational（操作） : 节点完全进入操作模式，（该报文中有翻转位） Heartbeat protocol 心跳协议（Heartbeat protocol），而是每个节点自主定时发布心跳报文，工作状态有以下几种 Initialization（初始化） : 节点开始时进入初始化状态，通知主设备其状态的协议，并且可以接收管理指令， NMT命令通常由网络管理器发送，如从节点没在规定时间内回应（节点生存周期）。

但不参与正常的PDO（Process Data Object）通信，允许PDO通信，在初始化进入预操作状态时，该节点会发送Bootup表示节点已经初始化完成， Stopped（停止） : 节点停止所有的通信，控制和管理节点的状态。

NMT主要用来管理和控制各个节点的状态。