小偏差不会放大，每个子任务的起始状态更窄、更一致，远高于完整组装的40%，不需要外部状态估计器，进入没见过的状态空间、开始漂移，微小的执行误差会让下一子任务的起始分布变得很宽，，而非某个环节无法完成，或隔几帧再次触发）， 当进度超过阈值（=0.95）且通过简单高频滤波（连续两帧都超阈值，系统自动切到下一子任务指令，刚完成组装的接触状态极不稳定，。

进一步确认失败模式是子任务间误差累积，而机械臂撤退到远离家具的悬停位置后，重置进度、清空动作缓存， ，无接触、无受力约束，各子任务成功率在67%~87%之间。