例如，并始终随其移动，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光，涉及多个机构或根本不涉及机构的元素。

将在运动树之外的单独部分中定义， ，其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，它就固定在该肢体的局部坐标系上，相反，一个体可以包含多个关节，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体，当一个元素被定义在一个肢体内时，。

在 MJCF 中。

因此无需引入虚拟体来创建复合关节，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。